• 机械手(Manipulator) • 聚氨酯喷涂机器人机械部分是一个能
完结6个自由度的机械手,机器人的6个 旋转轴如图4所示,旋转轴的旋转视点 和角速度如表1所示。
摘要 机械手是在机械化、主动化出产进程中发 展起来的一种新式设备。在现代化出产进程 中,机械手被广泛地运用于工业化主动出产 线。它的特色是能够经过PLC编程来完结各 种预期的作业使命。现在,在主动化轿车制 造中,机械手发挥着不行替代的效果。本课 题逐个评论了在上海群众涂装车间聚氨酯喷 涂工艺及机械手操作流程,以及操作中常见 的一些问题,机械手的修理与日常保养。
• 涂料主动供给体系 • 运送体系 • 主动喷涂体系 • 光电安全保护设备 • 送排风体系
来研讨和使用。在我国近几年也有较快的开展,而且获得必定的效果。本课题经过 研讨上海群众PLC编程操控怎么完结机械手操作,并结合实践出产剖析出产进程中 设备呈现的一些问题,剖析问题的原因找出修理办法,并针对问题拟定保养计划。 经过问题提出一些改进计划,然后使自己对所学的常识有进一步的稳固进步。
范畴有着广泛的开展空间。机械手的开展是因为它的活跃效果正日益为人们所知道: 其一、它能部分的替代人工操作;其二、它能依照出产工艺的要求,遵从必定的程 序、时刻和方位来完结工件的传送和装卸;其三、它能操作必要的机具进行焊接和 安装,然后大大的改进了工人的劳作条件,明显的进步了劳作出产率,加速完结工 业出产机械化和主动化的脚步。因而,遭到许多国家的注重,投入很多的人力物力
• KUKA机器人总述 • KUKA机械手喷涂资料简介 • PLC操控KUKA机械手主动化作业 • KUKA机械手喷涂工艺中常见问题和防治办法 • KUKA机器人的惯例修理与保养
跟着信息技能,特别是计算机技能的开展,给传统制作业带来巨大革新。制作业的
开展前景正从曩昔的劳作集中型向技能开展。工欲善其事,必先利其器。科学技能
的开展首要带来的是出产工具的革新。新式智能化出产工具的呈现带动了我国工业
结构的晋级。为了我顺应时代潮流,我国在党中央的正确领导下正快速朝着科技化
(2)聚氨酯涂料开盖后溶剂较简单蒸发,黏度增加较快,故搅拌罐应关闭杰出,
• 轿车门槛部位喷涂用的聚氨酯涂料,是 一种以带有关闭基团的聚氨酯树脂为主体, 增加各种填料、颜料、助剂和有溶剂的抗 石击防护资料。
• 聚氨酯涂料构成涂膜具有杰出的抗石击 性、耐腐蚀性、耐化学药性格、耐磨性等 特色,而且涂膜外表平坦润滑,契合车身 门槛部位漆膜外表漂亮和抗石击的要求。
• (3)喷房湿度低——当喷房湿度低时,溶剂蒸发较快,会使聚氨酯漆膜表干快,经 烘干后产生针孔、气孔。
(4)混入杂质——假如聚氨酯涂猜中混入油污等杂质或车身门槛外表有污物时,
• (1)缺点:机器人运转时是连续性动作的作业原理,其 靠每单轴的运动进行动作,因为连续性的时刻很短,肉眼 无法调查。其动作时,是因为单轴的连续动作,所以机器 人在喷涂的时分无法很完美的均匀喷涂。
• (2)缺点:机器人在动作喷涂的时分,例如举臂,将有 重力势能枪嘴出胶的时分会下掉,将有一部分胶坠落未喷 涂上车,会影响喷涂质量
因为规划的需求,这三种车车型外观纷歧, 假如机器人机械手在主动化喷涂进程中都按 同一轨迹运转,即有可能产生车身与机械臂 相撞的结果。所以机器人机械手在喷涂进程 中所运转的轨迹各纷歧样。 前段时刻,有一实习生操作,因为车型数据 的紊乱,误将桑塔纳B2车型作为桑塔纳 vista进行整喷,因为程序中加入了一条识 别车型紊乱数据报警的程序,该失误得以弥 补,不然桑塔纳B2将作为桑塔纳vista整喷, 机械手的运转轨迹将依照喷涂vista的程序 进行履行。轻则影响桑塔纳B2的喷涂工艺, 重则机械手运转时与桑塔纳B2产生相撞事端, 可能会引发一系列的丢失。所以,人机操作 的一起,必定得调查操作界面的数据,是否 与现场的实践数据相吻合。因而,削减不用 要的返工与丢失。PLC编程报警程序起到了 重要性的效果。
下,国家活跃引入国外先进技能,这些行动旨在促进现代制作业的开展。在加强中
外协作的一起,引入了一批具有国际先进水平的主动化出产体系及设备。这些体系、
设备的成功使用使我国的制作业焕发了新的活力。上海群众便是中外协作成功的典
范。上海群众经过与德国群众协作的办法,在引入德国先进的制作工艺技能的一起
也引入了德国先进的制作设备技能。先进的冲压设备、运送设备、喷涂设备、主动
• 设备要求 搅拌罐(1~10转/分)、过滤器、加压泵、稳压调压设备、带 有送排风的操作间
• 注:机器人所运转的轨迹为第7轴,称 为A7,经过示教器的A7单轴操控,可 以操控机械手在轨迹上行走。
• 处理办法:未上胶的当地靠质量查看员调查,不契合规 格的进行人工补喷。
度过快时,漆膜表层先固化,漆膜内部的溶剂蒸发不出去,跟着持续烘干,内部溶剂
安装设备及机器人的很多引入吸收,经过机电一体化的结协作业,极大地推动了我 国工业的开展,促进本乡制作业在仿照学习的一起发明新的技能,加速我国的现代 化建造。
编程来完结各种预期的作业,在结构和性能上兼有人和机器各自的长处,特别表现
在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完结作业的才能,在轿车制作
• 使用导航键中的List键切换到窗口的上半部, 更改程序测验时的机器人运动速度(以百分 比表明)。
• 按下中止键即中止程 序的运转,留意:正 常情况下应该用这种 办法中止程序的运转, 不要靠开释使能器强 行停止运转。
驱动器中切换以找到所需程序。 (五) 经一般的目录操作找到并挑选好程 序后按OK功能键,即调入程 序,调入时机器人操作体系一起进行程序的 语法查看和编译,对有过错的程序会给出相 应的信息。依据体系版别的不同,下面的窗 口可能会越过。 (六) 再按回车键即会显现程序内容